基于AVR的双足步行机器人舵机控制

在AVR系列单片机基础上,提出一种并行积分式多路PWM波产生算法,具有较高的控制精度,可控制大量舵机,并以此设计出双足步行机器人行走步伐程序,实验证明舵机运行稳定,追随性能好,速度调节方便;机器人行走稳定,步伐频率高、步幅大,程序具有很强的通用性。     

蛇形机器人的研究与开发

阐述了蛇形机器人的运动原理及其开发；重点介绍了蛇形机器人系统设计中的机械结构、硬件电路和软件的设计。     

基于AVR单片机的挖掘机器人控制系统设计

利用AVR单片机设计了全数字化挖掘机器人控制系统,给出了挖掘机器人控制系统总体方案,AVR单片机控制系统以ATmega128为核心,通过红外传感器进行障碍物检测,采用PWM的差动方式控制直流电机,实现挖掘机器人直行、后退、左转、右转、自主避障、自主挖掘等功能.整个系统充分利用了AVR单片机的内部资源,最大程度地简化了硬件电路,使系统具有较高的性价比和可靠性.     

基于LabVIEW的蛇形机器人PID控制

蛇形机器人是一种多关节高冗余自由度的模块化柔性机器人,有广阔的应用前景,其多自由度的协调控制以及运动稳定性,一直是整个蛇形机器人的关键所在。根据自主设计的多关节,高冗余自由度,正交模块化的蛇形机器人展开控制研究,采用美国NI仪器的控制器及其相关模块,德国福尔哈贝微型无刷直流电机,再结合Lab VIEW软件强大的图形化编程语言实现了整个蛇形机器人可视化监控的PID控制,具有很好的控制精度和运动稳定性,为后续此类蛇形机器人的进一步研究做了铺垫。     

水陆两栖蛇形机器人的研制及其陆地和水下步态

针对沼泽、浅滩等复杂环境对蛇形机器人的环境适应需求,在广泛分析国内外水陆两栖蛇形机器人研究最新进展的基础上,研发一种新型水陆两栖蛇形机器人。该机器人由9个具有密封设计的万向运动单元组成,保证了样机在陆地和水中均能灵活运动。基于简化的蛇形曲线得到水陆两栖蛇形机器人的基本二维运动步态即蜿蜒运动。对两个垂直平面上,即水平面和竖直面上基本步态进行复合,由基于启发式思想的三维步态生成方法,得到包括侧向蜿蜒等运动的水陆两栖蛇形机器人的多种陆地步态和水下步态,其中S形翻滚运动和螺旋翻滚运动为蛇形机器人的两种新型步态。通过步态试验验证了水陆两栖蛇形机器人的陆地和水下运动能力。在试验过程中,对陆地和水下步态的性能做出分析,分析结果对水陆两栖蛇形机器人在陆地和水下运动的位置和姿态控制具有重要意义。     

蛇形机器人避障的模糊神经网络控制

通过对蛇形机器人平面蜿蜒运动分析,利用模糊神经网络控制原理,对蛇形机器人的避障进行控制,实现了用蛇形机器人左右摆动电机为控制对象的蜿蜒避障运动,并给出了相应的仿真结果。     

蛇形机器人越障研究

多机器人协调与合作作为一种新的机器人应用形式日益引起国内外学术界的兴趣与关注,但多机器人协调越障一直是机器人研究领域的一个难点.在建立并分析单机器人模块的结构模型以及最大越障能力的基础上,建立了蛇形机器人的结构模型,提出了一种新的越障方法.以蛇形机器人的弯举机构中的舵机为主要动力,推进机构的驱动电机为辅进行越障,推导出蛇形机器人越障的具体过程.在理论上论证了蛇形机器人的越障能力随着机器人的个数增加而相应增强.最后通过试验验证了本方法的有效性.     

基于51单片机的蛇形机器人水平蜿蜒游动控制

蛇形机器人之所以具有超强的越障能力,是源于其自重构特性。所谓自重构特性即通过体态变形或重组改变结构形状来适应各种地形地貌的地理环境,进行游走和攀附运动。依据蛇形机器人贴近地形多冗余、多自由度的特点进行动力配置,参照Serpeniod曲线行波步态理论,针对研制的PR联结的16节蛇形机器人实体,选用51单片机作为主控制器,完成了软硬件设计并调试,通过试验完成仿生蛇基于行为主义的水平蜿蜒游动控制。     

蛇形机器人的扭转运动研究

通过扭转运动，蛇形机器人能够在粗糙的地面运动，甚至可以翻越一些障碍物。对扭转运动进行了运动学解析，提出了实现扭转运动的简化输入模型。实现了蛇形机器人二维平面内的U形和V形扭转运动，并将扭转运动与其他运动方式结合，实现蛇形机器人的复合运动方式。通过实验验证了所提出的简化模型的有效性。     

蛇形机器人

生物蛇遍布于整个地球，它的多种运动形式及生理特点使它能够适应广泛的地理和自然环境。中国科学院沈阳自动化研究所研制的蛇形机器人是仿生机器人家族中的一员．具有生物蛇的运动机理和行为方式，能在各种粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走，并可攀爬障碍物，这是以轮子、或腿作为行走工具的机器人难以做到的。因此，蛇形机器人在许多领域具有广泛的应用前景，     

分散控制在AVR开发机器人中的应用

基于AVR系列的8位单片机,采用分散式并行控制方法,完成智能机器人的开发.在该系统中,行走控制器负责传感器等信息的采集、行走方面控制指令的处理以及行走伺服电机的控制;手臂控制器负责手臂伸缩和摆转方面伺服电机的控制.经大赛验证,机器人系统运行稳定,能很好的完成比赛任务.     

基于AVR脉冲调制的刀具磁化机研制

在机械加工领域,刀具的使用寿命直接关系到生产成本。通过磁化,可延长刀具使用寿命。设计制造一台以AVR系列单片机为控制核心的刀具脉冲磁化机,可为刀具磁处理提供硬件平台。具体阐述了磁化机的设计原理和磁化机内部主、控电路的结构及其原理,证实了AVR系列单片机在磁化机中应用的可行性,最后通过测试主电路中输出端口的波形对磁化机进行验证。     

下肢康复训练机器人AVR单片机控制系统

研究了一种新型机器人下肢康复训练机器人,它通过模拟正常人的行走姿态,对下肢有运动障碍的病人开展下肢康复训练,有助于病人恢复其一定的运动功能。介绍了它的机械结构和工作原理,以及由AVR单片机实现的控制系统和软件设计。经过实验及数据分析,样机具有实现模拟正常人的行走姿态的功能。     

基于AVR单片机的在线测控系统

结合制碱过程中碳化液离子浓度检测的实例,介绍了一种基于AVR单片机的在线测控系统。讨论了LED显示原理以及AVR单片机与PC机的数据通讯方法,并给出程序设计的步骤和解释。该系统硬件结构简单,精度、自动化程度高,程序扩展性好,易于维护。     

基于AVR单片机的智能快速充电器的设计与研究

针对目前市场上镍氢蓄电池充电器存在的缺陷,设计了一款基于AVR单片机(Atmega16)的智能快速充电器,并给出了软、硬件设计。该充电器以单片机为核心,运用开关电源技术,采用恒流脉冲充电与模糊控制相结合的充电方法。该装置在保证蓄电池寿命不受损害的前提下,大大提高了充电速度。     

基于AVR单片机的直流电动机的PWM调速系统设计

本文介绍用AVR单片机实现直流电动机的PWM调速的方法。     

基于AVR平台的六自由度仿人机械手臂控制算法研究

传统机械手臂各关节常用电机来驱动,其驱动系统较为复杂,设计难度较大。提出以AVR为控制平台,以舵机作为机械臂各关节驱动,并着重介绍了基于舵机特有的工作方式而提出的一种可以对该机械臂各关节运动速度、方向和运动量进行控制的算法。该算法同时还具备可扩展性等优点,即可以对由舵机驱动的更多自由度的机械手臂进行实时控制。     

基于AVR单片机的直流无刷电机智能控制系统设计

分析目前直流无刷电机控制器的现状,设计了一种直流无刷电机通用的控制系统,通过开关选择有位置传感器或者无位置传感器控制模式,实现了相同额定电压额定功率的直流无刷电机控制器的通用,并可通过RS-232与PC机通信方便上位机对电机运行状况进行监控,并通过24 V,220 V两种额定功率的电机的实际运行,验证了系统的可行性.