| 重力辅助匹配惯性导航系统研究 |
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| 引用本文： | 李胜全,李川章,金际航,李科.重力辅助匹配惯性导航系统研究[J].海洋测绘,2010(Z1):34-38. |
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| 作者姓名： | 李胜全 李川章 金际航 李科 |
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| 作者单位： | 海军工程大学 电气与信息工程学院,湖北 武汉 430033 ；海军海洋测绘研究所,天津 300061;海军工程大学 电气与信息工程学院,湖北 武汉 430033 ；海军司令部 航海保证部,天津 300042 |
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| 摘 要： | 常规的航位推算方法无法满足水下潜器长时间工作的导航要求,惯导设备的定位误差随时间积累,重力异常数据和重力梯度数据进行匹配辅助导航可以连续的对惯性导航系统积累误差进行校正。 文章介绍了利用重力辅助惯导的思想和原理,对重力辅助惯性导航进行了讨论,建立包含重力异常/ 重力梯度数据的 Kalman 滤波算法,并采用改进的 ICCP 算法对重力异常匹配导航进行了模拟试算,结果表明在现有的技术条件下,重力辅助匹配导航能够胜任水下航行的工作任务,保证长航时的水下定位精度。
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| 关 键 词： | 水下导航 重力辅助导航系统 惯性导航系统 ICCP 卡尔曼滤波 |
Study on the Gravity Aided Inertial Navigation System |
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| LI Sheng-quan,LI Chuan-zhang,JIN Ji-hang,LI Ke.Study on the Gravity Aided Inertial Navigation System[J].Hydrographic Surveying and Charting,2010(Z1):34-38. |
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| Authors: | LI Sheng-quan LI Chuan-zhang JIN Ji-hang LI Ke |
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| Abstract: | As dead reckoning can not satisfy with long time navigation of underwater marine vehicles,and underwater inertial navigation system has an accretion error with time, gravity aided INS ( GAINS) is an important technique to correct accumulative error by INS in series. The principle and matching mode of GAINS is firstly introduced in this paper,and then simulation of GAINS is done with betterment interval closest contour points(ICCP) algorithm on gravity database. From the simulation result we can see that gravity anomalies data matching INS by equipped instruments can satisfy with underwater navigation in certain work. |
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