| AUV组合导航系统信息匹配的可观测度 |
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| 引用本文： | 李瑶,徐晓苏,吴炳祥.AUV组合导航系统信息匹配的可观测度[J].中国惯性技术学报,2008,16(5). |
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| 作者姓名： | 李瑶 徐晓苏 吴炳祥 |
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| 作者单位： | 东南大学,仪器科学与工程学院,南京,210096 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家科技预研项目，国防科工委科研项目，高等学校博士学科点专项科研项目 |
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| 摘 要： | 针对自主水下潜器（AUV）导航的特点和需求，设计了一种捷联惯导／多普勒／磁罗经／地形匹配组合导航系统（SINS／DVL／MCP／TAN），同时对AUV组合导航的两种信息匹配方式进行了基于动态系统奇异值分解的可观测度研究以评估该组合导航的Kalman滤波的估计能力。可观测度研究结果说明该组合导航能显著提高AUV的航向角误差和位置误差的可观测度，从而可以提高AUV的航向和位置精度。Kalman滤波的仿真结果验证了该结论的正确性，表明了该细合导航系统的Kalman滤波的估计能力强，能够得到较高精度的位置、速度和姿态信息，可以满足AUV长时间远距离导航的需要。
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| 关 键 词： | AUV 组合导航系统 信息匹配 奇异值分解 可观测度分析 Kalman滤波 |
Observable degree of information matching in AUV integrated navigation |
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| LI Yao,XU Xiao-su,WU Bing-xiang.Observable degree of information matching in AUV integrated navigation[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2008,16(5). |
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| Authors: | LI Yao XU Xiao-su WU Bing-xiang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous underwater vehicle integrated navigation system information matching singular value decomposition observable degree analysis Kalman filter |
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