| 基于六维力传感器的机器人末端执行器碰撞位置检测方法 |
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| 引用本文： | 李倩倩,袁宏祥,马昕,宋锐.基于六维力传感器的机器人末端执行器碰撞位置检测方法[J].计算机集成制造系统,2021,27(1):109-117. |
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| 作者姓名： | 李倩倩 袁宏祥 马昕 宋锐 |
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| 作者单位： | 山东大学 控制科学与工程学院 ,山东 济南 250061;山东大学 控制科学与工程学院 ,山东 济南 250061;山东大学 控制科学与工程学院 ,山东 济南 250061;山东大学 控制科学与工程学院 ,山东 济南 250061 |
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| 基金项目： | 山东省重点研发计划资助项目 |
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| 摘 要： | 末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能.仅依靠碰撞力和力矩数据求解碰撞位置的难点在于多解问题,需要借助额外的约束条件来求解唯一解.现有的方法大多采用几何约束条件,其缺点在于无法应用于非结构化的环境和无法应对碰撞物体的形变.为了弥补这一缺陷,本文建立了一种动态力学数据自约束碰撞定位模型,依靠时间轴上的多组力和力矩数据互为约束条件,并建立了最小误差搜索策略来求得最优解.与传统方法相比,改进算法不需要再依赖于碰撞物体表面的几何信息,大大增强了其实用性,扩展了应用范围,并提高了位置检测的精度和鲁棒性.实验结果证明,改进的算法在碰撞表面几何模型未知,或发生变形时均发挥作用,优于传统方法.
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| 关 键 词： | 力感知 碰撞感知 力/力矩传感器 碰撞位置检测 |
Collision position detection for robotic end-effector using force/torque sensor |
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| LI Qianqian,YUAN Hongxiang,MA Xin,SONG Rui.Collision position detection for robotic end-effector using force/torque sensor[J].Computer Integrated Manufacturing Systems,2021,27(1):109-117. |
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| Authors: | LI Qianqian YUAN Hongxiang MA Xin SONG Rui |
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