| 无标定摄像机手眼系统平移下的目标深度估计 |
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| 引用本文： | 孔令富,吴培良,李贤善.无标定摄像机手眼系统平移下的目标深度估计[J].计算机集成制造系统,2009,15(8). |
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| 作者姓名： | 孔令富 吴培良 李贤善 |
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| 作者单位： | 燕山大学信息科学与工程学院,河北,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 国家863/CIMS主题资助项目 |
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| 摘 要： | 在基于图像的视觉伺服手眼系统中,往往需要通过估计获得目标的深度信息.为此,提出了通过控制装有摄像机的机械手进行纯平移运动,从获取图像序列特征点的变化来估计目标深度的新方法.首先利用四次纯平移运动,离线计算手眼关系的旋转矩阵;在线阶段,利用该旋转矩阵将机械手平移转换为摄像机平移,再结合平移前后图像极点不变的特性,实现目标深度实时估计.与以往方法不同,新方法无需进行摄像机参数标定,并对图像匹配噪声和手眼系统运动误差具有一定的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 深度估计 手眼系统 平行移动 无标定摄像机 |
Object depth estimation using translations of hand-eye system with uncalibrated camera |
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| KONG Ling-fu,WU Pei-liang,LI Xian-shan.Object depth estimation using translations of hand-eye system with uncalibrated camera[J].Computer Integrated Manufacturing Systems,2009,15(8). |
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| Authors: | KONG Ling-fu WU Pei-liang LI Xian-shan |
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