| 轮式智能车动-静随机障碍物避障研究 |
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| 引用本文： | 吴 宇,郝万君,卞长庚,周嘉玉,张正夫.轮式智能车动-静随机障碍物避障研究[J].仪器仪表学报,2021(11):248-257. |
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| 作者姓名： | 吴 宇 郝万君 卞长庚 周嘉玉 张正夫 |
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| 作者单位： | 1. 苏州科技大学物理科学与技术学院;2. 苏州科技大学电子与信息工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51477109)项目资助 |
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| 摘 要： | 针对智能车传统 A
? 算法存在拐点较多,不平滑,易发生碰撞问题,提出一种 A
? 与 DWA 融合改进随机避障方法。 在 A
?
优化算法中通过计算节点间斜率,选择关键节点,剔除冗余节点,改进了评价函数,提高 A
? 算法速度和路径平滑性。 针对 A
? 优化
算法无法规避随机障碍物及 DWA 算法存在速度与安全不兼顾问题,提出一种兼顾速度与安全性的优化 DWA 自适应算法。 在每
两个优化关键节点间采用自适应动态窗口法进行局部规避随机动-静态障碍物,使智能车自主、平滑、安全、高效规避障碍。 实验
显示:本文算法与 A
?
、Dijkstra、改进 A
? 与基本 DWA 融合算法相比,在 3 种环境下全局路径长度、拐点数、时间平均降低 2. 9% 、
36. 2% 、24. 7% ;2. 9% 、40. 7% 、30. 9% ;0. 31% 、23. 8% 、13. 6% ,能够实现随机避障且路径平滑,验证了本算法的有效性。
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| 关 键 词： | 智能车 改进 A ? 算法 改进 DWA 算法 避障 路径规划 |
Research on dynamic-static random obstacle avoidance
for the wheeled smart car |
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| Wu Yu,Hao Wanjun,Bian Changgeng,Zhou Jiayu,Zhang Zhengfu.Research on dynamic-static random obstacle avoidance
for the wheeled smart car[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2021(11):248-257. |
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| Authors: | Wu Yu Hao Wanjun Bian Changgeng Zhou Jiayu Zhang Zhengfu |
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| Affiliation: | 1. School of Physical Science and Technology, Suzhou University of Science and Technology;2. School of Electronic and Information Engineering, Suzhou University of Science and Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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