| 基于点云中心的激光雷达与相机联合标定方法研究 |
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| 引用本文： | 康国华,张琪,张晗,徐伟证,张文豪.基于点云中心的激光雷达与相机联合标定方法研究[J].仪器仪表学报,2019,40(12):118-126. |
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| 作者姓名： | 康国华 张琪 张晗 徐伟证 张文豪 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学 航天学院微小卫星研究中心南京210016 |
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| 基金项目： | 空间智能控制技术重点实验室开放基金（KGJZDSYS 2018 07）项目资助 |
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| 摘 要： | 针对激光雷达与相机联合使用遇到的点云稀疏、相机受环境光照影响失真等问题,提出一种基于点云中心的激光雷达与相机自动配准方法,避免了传统联合标定需要手动选择特征点以及连续采集多帧等问题。该方法在对点云与图像预处理后,利用平面法向量的一致性实现多标定板点云自动分割,提取标定板在激光坐标系和相机坐标下的点云;然后通过点云聚集迭代求解中心点,实现两个传感器标定板对应点云中心的粗配准;最终利用迭代最近点算法进行精配准,获得标定参数,完成联合标定。实测表明,在激光雷达误差±3 cm范围内,点云正确投影比例达到97.93%,可以有效获取高精度联合标定参数,满足空间环境对激光雷达和相机数据融合的要求。
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| 关 键 词： | 激光雷达 相机 联合标定 点云配准 平面法向 |
Joint calibration of camera and lidar based on point cloud center |
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| Kang Guohu,Zhang Qi,Zhang Han,Xu Weizheng,Zhang Wenhao.Joint calibration of camera and lidar based on point cloud center[J].Chinese Journal of Scientific Instrument,2019,40(12):118-126. |
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| Authors: | Kang Guohu Zhang Qi Zhang Han Xu Weizheng Zhang Wenhao |
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| Affiliation: | Micro Satellite Engineering Technology Research Center, Academy of Astronautics, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | lidar camera joint calibration point cloud registration plane normal vector |
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