基于双目结构光的工件位姿检测方法北大核心CSCD |
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引用本文: | 宛江洪,曹雏清,高靖.基于双目结构光的工件位姿检测方法北大核心CSCD[J].仪表技术与传感器,2022(11):119-122. |
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作者姓名: | 宛江洪 曹雏清 高靖 |
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作者单位: | 1.安徽工程大学电气工程学院241000;2.安徽工程大学计算机与信息学院241000;3.芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司241000; |
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基金项目: | 安徽省教育厅科学研究重点项目(KJ2020A0364)。 |
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摘 要: | 面向机器人在柔性上下料中工件放置范围较大、摆放位姿不确定的应用场景,提出了一种基于双目结构光的空间位姿检测系统。基于双目结构光视觉系统获取工件点云数据,通过对Z轴分层遍历寻找工件最上层平面,利用其法向重新建立坐标系来矫正原始点云数据;将最上层点云数据映射转成2D图像,通过图像处理完成多个工件分割并获得工件位置信息进行点云粗配准,再通过ICP精配准得到工件的位姿信息。以检测料框为例进行实验,实验结果表明:视觉系统距检测目标3 m处,仍能输出多个料框的准确位姿信息,可有效提升工业机器人柔性上料的可靠性。
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关 键 词: | 双目结构光 点云处理 位姿测量 配准 |
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