| 机械臂的终端柔性杆的振动分析 |
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| 引用本文： | 蹇开林,殷学钢.机械臂的终端柔性杆的振动分析[J].机械强度,1998,20(3):202-206,211. |
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| 作者姓名： | 蹇开林 殷学钢 |
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| 作者单位： | 重庆大学智能结构中心工程力学系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,国家教委博士点基金,航空工业总公司基金 |
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| 摘 要： | 用Ｊｕｏｕｒｄａｉｎ形式的动力学普遍方程推导出具有终端柔性体的多体系统在具有已知的刚体运动情况下，终端柔性体对于其连体坐标系的时变有限元动力学方程，再用Ｎｅｕｍａｎｎ级数一直接积分法进行数值分析，用一经典的算例说明了所建立的方程与分析方法的有效性。
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| 关 键 词： | 机械臂 多体系统动力学 终端柔性体 振动分析 |
VIBRATIONAL ANALYSIS OF A TERMINAL FLEXIBLE LINK OF ROBOTIC ARMS |
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| Jian Kailin\ Yin Xuegang\ Huang Shanglian.VIBRATIONAL ANALYSIS OF A TERMINAL FLEXIBLE LINK OF ROBOTIC ARMS[J].Journal of Mechanical Strength,1998,20(3):202-206,211. |
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| Authors: | Jian Kailin\ Yin Xuegang\ Huang Shanglian |
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| Abstract: | The time variable finite element dynamic equation of a terminal flexible body of multibody system that is performing a specified motion is derived by using ordinary dynamic equation of Jourdain's form.Then solving the equation by using Neumann series direct integration method.The effectivity of the equation and the analysis method is demonstrated by numeric example. |
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| Keywords: | robotic arms multibody system dynamics terminal flexible body response analysis |
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