| 机器人多指手及其抓取机制的研究进展 |
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| 引用本文： | 刘庆运,钱瑞明,颜景平.机器人多指手及其抓取机制的研究进展[J].现代制造工程,2007(9):148-152. |
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| 作者姓名： | 刘庆运 钱瑞明 颜景平 |
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| 作者单位： | 1. 安徽工业大学机械工程学院,马鞍山,243002
2. 东南大学机械工程学院,南京,210096 |
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| 基金项目： | 面向21世纪教育振兴行动计划(985计划) |
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| 摘 要： | 对国内外在机器人多指手样机研制和抓取机制领域所取得的最新进展及研究现状进行综述.介绍国内外机器人多指手的样机模型和最新研制进展,提出今后多指手研究发展方向及必然趋势.归纳多指手在抓取机制方面的典型研究方法,总结抓取力封闭性与形封闭性的研究成果及存在的不足,指出在多指手研究方面有待进一步解决的问题.
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| 关 键 词： | 多指手 样机 抓取机制 形封闭 力封闭 机器人多指手 抓取 机制 研究进展 mechanism grasp hand 问题 存在 形封闭性 力封闭性 研究方法 趋势 方向 发展 研制进展 样机模型 现状 样机研制 |
| 文章编号： | 1671-3133(2007)09-0148-05 |
| 修稿时间： | 2007年7月18日 |
A survey on multi-fingered hand and grasp mechanism |
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| Liu Qing-yun,Qian Rui-ming,Yan Jing-ping.A survey on multi-fingered hand and grasp mechanism[J].Modern Manufacturing Engineering,2007(9):148-152. |
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| Authors: | Liu Qing-yun Qian Rui-ming Yan Jing-ping |
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| Abstract: | A survey on multi-fingered hand and grasp mechanism is presented.The prototypes of multi-fingered hand and its up-to-date development are introduced.The developing trends of the multi-fingered hand are prospected.Several representative methods on grasp mechanism are reviewed.The force-closure,form-closure and some indexes for evaluating grasping are analyzed.Some further research contents in this domain are indicated. |
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| Keywords: | Multi-fingered hand Prototypes Grasp mechanism Form-closure Force-closure |
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