| 工业机器人运动学逆向建模 |
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| 引用本文： | 张永贵,刘晨荣,刘鹏.工业机器人运动学逆向建模[J].机械设计与制造,2014(11). |
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| 作者姓名： | 张永贵 刘晨荣 刘鹏 |
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| 作者单位： | 兰州理工大学机电工程学院,甘肃兰州,730050 |
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| 摘 要： | 针对工业机器人在缺乏运动学参数的情况下,进行机器人运动学逆向建模的研究,给出了机器人机座坐标系位置及杆件参数的识别方法,建立了机器人的运动学方程。并分析了计算的末端位姿与示教器显示末端位姿存在的偏差,指出从机器人示教器上读出的关节转角数据存在舍入误差,采用遗传算法分别以位置误差和位姿误差为目标函数进行了辨识。辨识结果表明,以位姿误差为目标函数来辨识关节转角误差的辨识结果是准确的。试验结果表明,提出的机器人运动学逆向建模方法是有效的。
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| 关 键 词： | 机器人 运动学逆向建模 参数识别 |
Inverse Modeling of the Industrial Robot Kinematics |
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| ZHANG Yong-gui,LIU Chen-rong,LIU Peng.Inverse Modeling of the Industrial Robot Kinematics[J].Machinery Design & Manufacture,2014(11). |
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| Authors: | ZHANG Yong-gui LIU Chen-rong LIU Peng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robot Kinematics Reverse Modeling Parameters Identification |
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