移动机器人在不确定性动态环境下的运动规划

本文针对非结构环境下移动障碍物运动的不确定性，采用概率方法进行移动机器人实时运动规划。障碍物的速度和方向角在某一时刻认为是随机变量，通过最优化方法解出机器人沿预定路径连续运动并避障所需的加速度及其持续时间。