| 新型超冗余度机器人关节设计 |
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| 引用本文： | 陈礼顺,李立,张红亮.新型超冗余度机器人关节设计[J].机械设计与制造,2010(6). |
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| 作者姓名： | 陈礼顺 李立 张红亮 |
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| 作者单位： | 西南交通大学机械工程学院,成都,610031 |
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| 基金项目： | 四川省应用基础研究项目 |
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| 摘 要： | 提出一种应用于超冗余度机器人的新型二自由度关节设计方案.新型关节巧妙地将齿轮传动引入到十字轴万向关节中,克服了传统万向关节传动的缺陷,具有结构解耦、驱动力矩大、运动平稳等优点.优化设计结果表明:新型关节能有效驱动5个关节模块组成的10自由度的超冗余度机器人,具有良好应用前景.
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| 关 键 词： | 超冗余度机器人 万向关节 遗传算法 优化设计 |
Design of a new type of joint for the hyper-redundant robot |
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| CHEN Li-shun,LI Li,ZHANG Hong-liang.Design of a new type of joint for the hyper-redundant robot[J].Machinery Design & Manufacture,2010(6). |
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| Authors: | CHEN Li-shun LI Li ZHANG Hong-liang |
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