四轮独立驱动EV自校正转向控制研究

针对四轮独立驱动电动汽车转向控制效果与所搭建车辆动力学模型参数紧密相关的问题，提出一种车辆动力学模型参数自校正转向控制系统设计方法。采用递推最小二乘法对车辆动力学模型关键参数进行实时辨识，有效地解决了车辆动力模型参数时变及非线性扰动影响的问题。设计加权最小方差自校正车辆转向控制器，实现对车辆转向横摆稳定性进行实时优化的目标。通过建立加权最小方差控制目标函数，计算出优化横向稳定性所需附加横摆力矩，并实时修正车辆四轮独立驱动转矩，有效提升了四轮独立驱动电动汽车转向工况操纵稳定性。搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台，对所设计自校正四轮转向控制系统进行仿真分析验证。仿真结果表明，该加权最小方差自校正转向控制器能有效提升四轮独立驱动电动汽车的行驶稳定性。