| 基于工业PC机的果树采摘机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 李占坤,赵德安,姬伟,张超.基于工业PC机的果树采摘机器人控制系统设计[J].机械设计与制造,2010(6). |
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| 作者姓名： | 李占坤 赵德安 姬伟 张超 |
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| 作者单位： | 江苏大学电气信息与工程学院,镇江,212013 |
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| 基金项目： | 国家"863"计划资助，江苏大学校基金 |
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| 摘 要： | 针对果树采摘机器人控制系统,本设计中硬件平台采用KP-6420i型工控机和RS-232转RS-422转换器的控制结构构成,这样的硬件系统具有模块化,成本低,易实现的特点.视觉系统采用VFW图像采集系统,它可以直接访问视频缓冲区,不需要生成中间文件,实时性高,可以满足果树采摘机器人对图像实时处理的速度要求.软件基于VisualC++6.0开发环境,通过串行通信实现对机械臂的运动控制,最后通过实验验证了设计的合理性和有效性.
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| 关 键 词： | 采摘机器人 控制系统 工业PC机 串行通信 |
Control system design of fruit picking robot based on PC system |
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| LI Zhan-kun,ZHAO De-an,JI Wei,ZHANG Chao.Control system design of fruit picking robot based on PC system[J].Machinery Design & Manufacture,2010(6). |
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| Authors: | LI Zhan-kun ZHAO De-an JI Wei ZHANG Chao |
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