| 3-RRR球面并联机构的工作空间分析及结构优化 |
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| 引用本文： | 王超群,高踔,陈柏,吴洪涛.3-RRR球面并联机构的工作空间分析及结构优化[J].机械设计与制造,2015(4):55-58. |
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| 作者姓名： | 王超群 高踔 陈柏 吴洪涛 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学 机电学院,江苏南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家863科技计划项目(2013AA041004);江苏省产学研联合创新资金——前瞻性联合研究项目(BY2012011,BK2013003-10);国家自然科学基金资助项目(51075209);江苏省科技支撑计划重点项目(BE2013003-1);江苏省科技支撑计划重点项目(BE2013010-2) |
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| 摘 要： | 根据Kutzbach-Grübler修正公式分析了球面3-RRR并联机构的自由度个数以及性质,采用哈密顿"四元数"对关节矢量进行描述并建立了逆运动学数学模型,找出了动平台运动时连杆之间、连杆与电机主轴相互之间的碰撞干涉条件。根据运动学逆解以及碰撞干涉条件,基于Mathematica软件完成了可达工作空间的分析,绘制了球面并联机构的工作空间形状,给出了工作空间的极限位置。以工作空间的最大化为目标对并联机构进行了结构优化设计,使动平台实现了完整的球面工作空间。
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| 关 键 词： | 自由度 “四元数” 碰撞干涉 结构优化 |
Workspace Analysis and Structure Optimization of 3-RRR Spherical Parallel Mechanism |
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| WANG Chao-qun
,
GAO Chuo
,
CHEN Bai
,
WU Hong-tao.Workspace Analysis and Structure Optimization of 3-RRR Spherical Parallel Mechanism[J].Machinery Design & Manufacture,2015(4):55-58. |
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| Authors: | WANG Chao-qun GAO Chuo CHEN Bai WU Hong-tao |
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| Affiliation: | WANG Chao-qun;GAO Chuo;CHEN Bai;WU Hong-tao;Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Degree of Freedom Quaternion CollisionandInterference StructureOptimization |
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