| 单片机控制PID调节的自平衡自行车 |
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| 引用本文： | 党新安,唐鹏,杨立军.单片机控制PID调节的自平衡自行车[J].机械设计与制造,2019(10). |
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| 作者姓名： | 党新安 唐鹏 杨立军 |
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| 作者单位： | 陕西科技大学机电工程学院,陕西 西安,710021;陕西科技大学机电工程学院,陕西 西安,710021;陕西科技大学机电工程学院,陕西 西安,710021 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目;教育部博士点基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对自行车欠驱动系统的自平衡问题,研制出一种以欠驱动惯性轮系统为物理模型的自平衡自行车,采用拉格朗日法建立了数学模型,进行了动力学分析,得到了有效的核心算法。使用STM32F103c8t6单片机作为核心控制器,通过PID参数的适配控制研究,借助于飞轮在改变加速度过程时产生的反作用惯性力矩,使自行车欠驱动系统渐近收敛于直立的静止平衡状态,车体倾角呈周期性变化,实现了自行车的静止直立自动平衡,并具备一定的抗干扰能力。
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| 关 键 词： | 自平衡自行车 欠驱动系统 单片机 PlD |
Self-Balancing Bicycle Based on PID Control of Micro-Controllers |
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