| 串联抓取机械臂运动轨迹规划算法研究 |
| |
| 引用本文： | 蒋伟,袁亮.串联抓取机械臂运动轨迹规划算法研究[J].机械设计与制造,2019(7). |
| |
| 作者姓名： | 蒋伟 袁亮 |
| |
| 作者单位： | 新疆大学机械工程学院,新疆 乌鲁木齐,830047;新疆大学机械工程学院,新疆 乌鲁木齐,830047 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;乌鲁木齐市人才工程项目 |
| |
| 摘 要： | 首先根据现有的小型六自由度串联机械臂完成D-H参数表,建立机械臂的数学模型,进行机械臂运动学求解.再根据机械臂在抓取目标物体时,末端执行机构的位置和姿态,运用Matlab中的Robotics Toolbox工具箱进行逆运动学求解,得到各关节角的角度。接着在增加障碍物的约束条件下,运用A~*搜寻算法,规划出抓取目标物的运动轨迹。之后应用拉格朗日插值法将运动轨迹上的运动点,通过插值的方法优化,进一步优化A~*算法规划出的运动轨迹。最后通过实验验证,达到了预期的结果,从而验证了在A~*算法的基础上运用拉格朗日插值法,在机械臂轨迹规划上应用的可行性和合理性。
|
| 关 键 词： | D-H参数表 A*算法 拉格朗日插值法 轨迹规划 |
Research on Trajectory Planning Algorithm of Tandem Grasping Manipulator |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
