| 6自由度机器人奇异形位分析及仿真 |
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| 引用本文： | 张凯,张风传,刘成良,胡德金.6自由度机器人奇异形位分析及仿真[J].机械设计与制造,2003(5):42-44. |
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| 作者姓名： | 张凯 张风传 刘成良 胡德金 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机械工程学院,上海,200030
2. 临沂师范大学,临沂,276000 |
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| 摘 要： | 通过对6R机器人奇异形位形成条件的分析，把机器人奇异形位分为结构边界奇异、边界奇异、内部奇异和腕部奇异四种情况。在对边界奇异进行了详细分析的基础上，对每一情况给出了计算机仿真结果，获得了直观的边界奇异表达。
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| 关 键 词： | 6自由度 机器人 奇异形位 仿真 边界奇异 |
| 文章编号： | 1001-3997(2003)05-0042-02 |
| 修稿时间： | 2003年2月1日 |
Study and simulation on singular configuration of 6R robot |
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| ZhANG Kai,ZHANG Feng-chuan,LIU Cheng-liang,HU De-jin.Study and simulation on singular configuration of 6R robot[J].Machinery Design & Manufacture,2003(5):42-44. |
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| Authors: | ZhANG Kai ZHANG Feng-chuan LIU Cheng-liang HU De-jin |
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| Affiliation: | ZhANG Kai,ZHANG Feng-chuan*,LIU Cheng-liang,HU De-jin |
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| Abstract: | With the analyses of singular configuration condition of 6R robot, the singularities of 6R robot are divided into structure boundary singularity, boundary singularity, inner singularity and wrist singularity. Based on study of structure boundary singularity and inner singularity in detail, the computer graphic simulations are developed. |
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| Keywords: | Robot Singular configuration Coordinate control Computer simulation |
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