| 基于Paden-Kahan子问题求解滚仰式导引头角增量 |
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| 引用本文： | 朱明超,贾宏光.基于Paden-Kahan子问题求解滚仰式导引头角增量[J].光学精密工程,2011,19(8):1838-1844. |
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| 作者姓名： | 朱明超 贾宏光 |
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| 作者单位： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春,130033 |
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| 基金项目： | 中国科学院“三期创新”平台资助项目 |
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| 摘 要： | 根据滚转俯仰双框架导引头的结构特点,对框架进行了运动学分析.基于Paden-Kahan子问题,给出了封闭形式的滚仰角增量求解算法.通过将导引头的滚仰角增量求解分解为两个规范的Paden-Kahan子问题使运动学逆解由两个简单的刚体运动组成,从而简化了滚仰角增量求解的复杂度.为避免运动学逆解不唯一,应用最小角增量准则对运...
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| 关 键 词： | 滚仰式导引头 角增量求解 Paden-Kahan子问题 逆运动学 |
Solution of angle increments for roll-pitch seekers based on Paden-Kahan sub-problems |
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| ZHU Ming-chao,JIA Hong-guang.Solution of angle increments for roll-pitch seekers based on Paden-Kahan sub-problems[J].Optics and Precision Engineering,2011,19(8):1838-1844. |
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| Authors: | ZHU Ming-chao JIA Hong-guang |
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| Affiliation: | (Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,Chinese Academy of Sciences,Changchun 130033,China) |
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