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| 基于自适应算法的单目视觉系统的姿态解算 | |
| 引用本文： | 周婧,高印寒,刘长英,张也弛.基于自适应算法的单目视觉系统的姿态解算[J].光学精密工程,2012,20(12):2796-2803. |
| 作者姓名： | 周婧 高印寒 刘长英 张也弛 |
| 作者单位： | 1. 吉林大学仪器科学与电气工程学院,吉林长春130022;吉林农业大学信息技术学院,吉林长春130118 2. 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林长春,130022 3. 吉林大学仪器科学与电气工程学院,吉林长春,130022 4. 中国电信有限公司吉林省分公司公众客户部,吉林长春,130033 |
| 基金项目： | 高等学校博士学科点科研基金资助项目，吉林省科技发展计划资助项目 |
| 摘 要： | 提出了自适应总体最小二乘算法,以进一步提高单摄像机视觉测量系统光学特征点的姿态解算精度,研究并对比了常用的总体最小二乘算法及自适应总体最小二乘算法在测量系统中的应用。首先,根据空间几何位置关系构建光学特征点、像点及摄像机位置的系统坐标系及三维空间模型,并建立关于光学特征点及像点的矩阵方程。然后,应用常用的总体最小二乘法及自适应总体最小二乘法进行优化求解。最后,基于优化的总体最小二乘解确定光学特征点相对世界坐标系的姿态。应用三坐标测量机进行仿真对比实验,结果表明:常用的总体最小二乘算法得出的姿态坐标的标准差为0.055 7mm,自适应总体最小二乘算法得出的姿态坐标的标准差为0.041 4mm。相比之下,自适应总体最小二乘算法有更高的收敛速度及收敛精度,且解算速度优于常用总体最小二乘算法,满足单目视觉测量系统的稳定、可靠和精度高等要求。 |
| 关 键 词： | 视觉测量 单目视觉系统 光学特征点 总体最小二乘法 姿态解算 自适应算法 |
Attitude calculation of single camera visual system based on adaptive algorithm |
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| ZHOU Jing , GAO Yin-han , LIU Chang-ying , ZHANG Ye-chi.Attitude calculation of single camera visual system based on adaptive algorithm[J].Optics and Precision Engineering,2012,20(12):2796-2803. | |
| Authors: | ZHOU Jing GAO Yin-han LIU Chang-ying ZHANG Ye-chi |
| Affiliation: | 1.College of Instrumentation and Electrical Engineering,Jilin University,Changchun 130022,China; 2.College of Information Technology,Jilin Agricultural University,ChangChun 130118,China; 3.State Key Laboratory of Automotive Simulation and Control,Jilin University,Changchun 130022,China; 4.Department of Public Customer,Jilin Branch,China Telecom Corporation,Changchun 130033,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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