单自由度非圆齿轮3R杆组机构的刚体导引方法

为进一步拓展机构综合方法和克服闭链连杆机构刚体导引方法的不足，提出了一种单自由度非圆齿轮3R杆组机构的刚体导引方法，将非圆齿轮系用于约束3R杆组的两个自由度，获得唯一末端轨迹，以实现该机构的刚体导引；采用瞬时坐标系和运动学映射理论建立了满足给定位姿点要求的3R杆组，并计算了误差；结合非圆齿轮传动原理推导了各非圆齿轮节曲线数学模型；最终根据机构缺陷判定、非圆齿轮传动要求及实际工况，得到符合要求的单自由度非圆齿轮3R杆组机构。以下肢康复机构为例，给定8个位姿点及其他初始参数，采用上述刚体导引方法获得最终机构参数，验证了该理论的正确性和实用性。