| 一种3-CRR三维平移正交并联机构的运动学分析 |
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| 引用本文： | 车林仙,黄勇刚,黄茂林.一种3-CRR三维平移正交并联机构的运动学分析[J].机械设计,2009,26(6). |
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| 作者姓名： | 车林仙 黄勇刚 黄茂林 |
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| 作者单位： | 1. 泸州职业技术学院机电工程研究所,四川,泸州,646005
2. 重庆大学机械工程学院,重庆,400044 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，四川省应用基础研究计划，泸州市重点科技计划，四川省精品课程建设项目 |
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| 摘 要： | 分析了以转动输入为主驱动时的3-C//R//R三维平移正交并联机构的运动学问题.根据杆长约束条件,建立约束方程,给出了完全封闭形式的位置反解.应用Sylvester消元法推导出了位置正解的一元八次方程,确定了其全部8组位置正解,推导了速度和加速度分析的解析表达式.用数值实例验证了位置正反解结果的正确性,应用ADAMS软件对机构进行了运动学仿真,结果与理论分析一致.研究结果与结论为该机构的设计及实用化提供了理论依据.
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| 关 键 词： | 并联机构 位置分析 速度分析 加速度分析 |
Kinemtics analysis on a kind of 3 - CRR 3D translation and orthogonal parallel mechanism |
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| CHE Lin-xian,HUANG Yong-gang,HUANG Mao-lin.Kinemtics analysis on a kind of 3 - CRR 3D translation and orthogonal parallel mechanism[J].Journal of Machine Design,2009,26(6). |
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| Authors: | CHE Lin-xian HUANG Yong-gang HUANG Mao-lin |
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