| 基于LPC2136的嵌入式实时机器人控制系统 |
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| 引用本文： | 邱铁,司伟生.基于LPC2136的嵌入式实时机器人控制系统[J].机械与电子,2007(7):46-49. |
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| 作者姓名： | 邱铁 司伟生 |
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| 作者单位： | 大连理工大学软件学院,辽宁,大连,116621 |
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| 基金项目： | 大连理工大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 以支持实时仿真和嵌入式跟踪的32位ARM7处理器LPC2136为控制核心,设计开发了轮式机器人控制系统硬件平台,通过ISP对系统中的Flash ROM进行在线编程,采用PWM的方式对用于驱动双轮的直流电动机和用于转向的舵机进行速度和方向控制.在此硬件平台下移植了嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ,依据各个控制功能和微控制器的资源结构对任务进行划分,根据传感器反馈信号对机器人实时控制.
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| 关 键 词： | ARM 电机驱动 光电检测 μC/OS-Ⅱ 任务 嵌入式实时 机器人控制系统 Based System 实时控制 信号对 反馈 传感器 划分 任务 资源结构 微控制器 控制功能 实时操作系统 移植 速度和方向控制 舵机 直流电动机 驱动 在线编程 |
| 文章编号： | 1001-2257（2007）07-0046-03 |
| 修稿时间： | 2007-01-06 |
Embedded Real-time Robot-control System Based on LPC2136 |
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| QIU Tie,SI Wei-sheng.Embedded Real-time Robot-control System Based on LPC2136[J].Machinery & Electronics,2007(7):46-49. |
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| Authors: | QIU Tie SI Wei-sheng |
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| Affiliation: | School of Software,Dalian University of Technology,Dalian 116621 ,China |
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