| 冗余度机器人运动学性能优化的研究 |
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| 引用本文： | 郭大忠,柳洪义.冗余度机器人运动学性能优化的研究[J].机械与电子,2008(2):61-63. |
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| 作者姓名： | 郭大忠 柳洪义 |
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| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004 |
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| 摘 要： | 采用梯度投影法,对多目标函数的加权系数进行了模糊优化,从而实现了冗余度机器人多目标融合优化,最后经过仿真验证了该方法的可行性.
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| 关 键 词： | 冗余度机器人 多目标优化 模糊优化 冗余度机器人 机器人运动学 性能优化 研究 Kinematics Redundant Robot Optimization 方法 仿真验证 多目标融合 模糊优化 加权系数 多目标函数 梯度投影法 |
| 文章编号： | 1001-2257（2008）02-0061-02 |
| 收稿时间： | 2007-09-14 |
| 修稿时间： | 2007年9月14日 |
Research on Optimization for Redundant Robot Kinematics |
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| GUO Da-zhong,LIU Hong-yi.Research on Optimization for Redundant Robot Kinematics[J].Machinery & Electronics,2008(2):61-63. |
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| Authors: | GUO Da-zhong LIU Hong-yi |
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| Abstract: | The projection grads method is used, the weighted coefficient of multi- objective function for redundant robot kinematics is fuzzily optimized,and fuzzy multi- objective optimization for redundant robots is researched. Computer simulation shows that the algorithm has good feasibility. |
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| Keywords: | redundant robot multi - obojec - rive optimization fuzzy programming |
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