序列图像约束的点云初始配准方法 |
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引用本文: | 孙殿柱,沈江华,李延瑞,林伟.序列图像约束的点云初始配准方法[J].机械工程学报,2020,56(9):215-222. |
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作者姓名: | 孙殿柱 沈江华 李延瑞 林伟 |
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作者单位: | 山东理工大学机械工程学院 淄博255049;西安交通大学机械工程学院 西安710049 |
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摘 要: | 针对现有算法难以精确配准重叠区域较小的点云,提出一种结合二维序列图像的点云初始配准方法。基于移动式三维测量方法获取实物表面灰度图像及三维数据,根据透视投影原理对相机在点云局部坐标系中的位置进行定位,获取点云到对应相机坐标系的变换矩阵,并以灰度图像的特征点及其匹配点作为匹配对,通过重建序列图像对相机外参数予以全局优化,根据初始配准公式实现点云初始配准。试验结果表明,该算法可正确配准重叠区域较小的点云,且能显著提高配准过程的稳健性及配准效率。
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关 键 词: | 点云初始配准 移动式三维测量 运动法重建 序列图像 |
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