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| 一种用于眼内手术的混联机构设计与运动学分析 | |
| 引用本文： | 杨洋,陈子路,广晨汉,郑昱,林闯.一种用于眼内手术的混联机构设计与运动学分析[J].机械工程学报,2022,58(3):36-44. |
| 作者姓名： | 杨洋 陈子路 广晨汉 郑昱 林闯 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京 100191 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(51875011)；;国家重点研发计划(2017YFB1302702)资助项目； |
| 摘 要： | 为利用机器人实现眼内手术操作所需的远程运动中心(Remote center of motion,RCM)运动模式,提出了一种新型六自由度混联机构(RP+PPRRP/PPRR).首先受U副结构形式的启发,利用两组RPPRP平面五杆机构单元重构出PPRRP/PPRR并联构型.根据螺旋理论计算该机构的自由度,并分析自由度性质... |
| 关 键 词： | 眼内手术 混联机构 运动学分析 远程运动中心 |
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