| 3-(R)RC并联机器人动力学分析 |
| |
| 引用本文： | 刘善增,余跃庆,刘庆波,苏丽颖,侣国宁.3-(R)RC并联机器人动力学分析[J].机械工程学报,2009,45(5). |
| |
| 作者姓名： | 刘善增 余跃庆 刘庆波 苏丽颖 侣国宁 |
| |
| 作者单位： | 1. 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100124;中国矿业大学机电学院,徐州,221116
2. 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100124 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，北京市教委科技发展计划，北京市教委人才强教拔尖人才项目(PHR(IHLB))，北京市自然科学基金 |
| |
| 摘 要： | 对一种空间3自由度并联机器人(3-RRC并联机器人1进行动力学分析.此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副一转动副一圆柱副支链组成.基于Lagrange方程导出3-RRC并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人的动力学特性.通过一个算例,讨论3-RRC并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大.研究对进一步分析3-RRC并联机器人的动态特性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用具有重要意义.
|
| 关 键 词： | 并联机器人 动力学分析 Lagrange方程 |
Dynamic Analysis of 3-RRC Parallel Manipulator |
| |
| LIU Shanzeng,YU Yueqing,LIU Qingbo,SU Liying,SI Guoning.Dynamic Analysis of 3-RRC Parallel Manipulator[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2009,45(5). |
| |
| Authors: | LIU Shanzeng YU Yueqing LIU Qingbo SU Liying SI Guoning |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
