| 液压摆臂履带可变形机器人的设计 |
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| 引用本文： | 孙英暖,孟广耀,王哲,王维信.液压摆臂履带可变形机器人的设计[J].机械制造,2021,59(1):5-10. |
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| 作者姓名： | 孙英暖 孟广耀 王哲 王维信 |
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| 作者单位： | 青岛理工大学机械与汽车工程学院 山东青岛266520;青岛理工大学机械与汽车工程学院 山东青岛266520;青岛理工大学机械与汽车工程学院 山东青岛266520;青岛理工大学机械与汽车工程学院 山东青岛266520 |
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| 基金项目： | 临沂市重点研发计划项目 |
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| 摘 要： | 履带机器人在行驶过程中,由于越障需要,会产生变形,导致履带过松或过紧.针对这一问题,将椭圆定理应用于履带机器人的结构构型,设计了液压摆臂履带可变形机器人.在设计中,引入液压可伸缩式后摆臂,基于摆臂角度由控制系统控制活塞杆,使履带长度保持不变且能持续张紧,提高了机器人的越障性能.建立各种典型地形的数学模型,对液压摆臂履带可变形机器人的越障动作进行步态规划,确定关键步态及关键点,并对液压摆臂进行力学分析,由此验证液压摆臂履带可变形机器人在各种地形中的越障性能.
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| 关 键 词： | 液压摆臂 履带机器人 设计 |
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