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| 基于机械臂的颈椎前路手术机器人系统 | |
| 引用本文： | 张铭杰,叶震,史建刚,吴炳坚,吕燕,孙璟川.基于机械臂的颈椎前路手术机器人系统[J].机械制造,2021,59(2):41-44,70. |
| 作者姓名： | 张铭杰 叶震 史建刚 吴炳坚 吕燕 孙璟川 |
| 作者单位： | 上海电气集团股份有限公司中央研究院 上海200070;上海电气集团股份有限公司中央研究院 上海200070;上海长征医院 上海200003;上海电气集团股份有限公司中央研究院 上海200070;上海电气集团股份有限公司中央研究院 上海200070;上海长征医院 上海200003 |
| 摘 要： | 为解决医师手工开展颈椎前路手术的临床痛点,基于机械臂设计了颈椎前路手术机器人系统.在设计中,完成了颈椎术中定位匹配系统,推导了磨钻工具与机械臂、光学导航的标定,并应用了基于六维力传感器的机械臂柔顺控制技术.通过对颈椎全段模型骨进行磨钻试验,确认颈椎前路手术机器人系统的手术精度达到要求,可应用于临床手术,具有良好的市场前景. |
| 关 键 词： | 机械臂 机器人 颈椎 手术 |
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