光伏电池板清洗机器人定位与导航系统的开发与设计

针对目前光伏电池板清洗机器人在未知环境中感知能力差，缺乏自主规划路径和躲避障碍物能力差三方面，使用ROS机器人操作系统结合激光雷达传感器以及SLAM同步定位与建图技术来解决上述问题。采用A*和D*算法实现对机器人路径规划，以实现实时避障等功能，并通过自主开发的光伏电池板清洗机器人进行验证。结果表明：在现实环境中机器人利用激光雷达可对未知环境地图进行构建，并且机器人可按照制定路线进行移动，同时也可躲避出现在其路径之上的障碍物，验证了光伏电池板清洗机器人开发的可能性。