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| 基于行波超声波电机的新型机器人多自由度关节精密定位控制 | |
| 引用本文： | 华亮,冯浩,顾菊平,张建生.基于行波超声波电机的新型机器人多自由度关节精密定位控制[J].制造业自动化,2008,30(10). |
| 作者姓名： | 华亮 冯浩 顾菊平 张建生 |
| 作者单位： | 1. 南通大学,电气工程学院,江苏,南通,226019;浙江工业大学,智能信息研究所,浙江,杭州,310032 2. 浙江工业大学,智能信息研究所,浙江,杭州,310032 3. 南通大学,电气工程学院,江苏,南通,226019 4. 常州工学院电子信息与电气工程学院,江苏,常州,213002 |
| 基金项目： | 江苏省科技厅科研项目，江苏省科技厅科研项目，江苏省科技厅科研项目 |
| 摘 要： | 文章对基于行波超声电机驱动的新型机器人多自由度关节精密定位控制系统进行了研究。在深入研究负载下行波超声波电机的启动特性、运行特性、调速特性、步进特性、带负载能力的基础上，揭示了负载对微步控制的影响规律，并提出了基于行波超声波电机驱动的机器人多自由度关节精密定位控制方法。文章所给的方法和结论，为行波超声波电机开环精密定位控制的进一步推广打下坚实的基础，研制出的精密定位控制系统不需要使用高精度编码器就可以使关节达到很高的定位精度。 |
| 关 键 词： | 行波超声波电机 机器人多自由度关节 微步控制 精密定位 |
Precision positioning control of joint with Multi-degrees of freedom based on traveling-wave ultrasonic motor |
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| HUA Liang,FENG Hao,GU Ju-ping,ZHANG Jian-sheng.Precision positioning control of joint with Multi-degrees of freedom based on traveling-wave ultrasonic motor[J].Manufacturing Automation,2008,30(10). | |
| Authors: | HUA Liang FENG Hao GU Ju-ping ZHANG Jian-sheng |
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