基于图像处理的自动喷胶系统的研究

针对制鞋工艺中鞋底上胶问题,提出一种机器人自动喷胶代替人工的方法。基于机器视觉系统采集鞋底平面图像,采用引进Otsu算法确定高低阈值的Canny边缘检测算法提取鞋底边缘二维轮廓;利用测距传感器获取鞋底高度变化数据;根据得到的鞋底平面边缘二维坐标和对应的高度坐标建立鞋底边缘三维轮廓,并采用NURBS插值算法对轮廓线进行插值平滑处理;将边缘轮廓线向鞋底内侧偏置生成喷胶轨迹线。实验结果表明:喷出的胶线能够满足鞋底粘合要求,可以解决实际问题。