| 基于混沌蜂群算法的小型无人直升机系统辨识 |
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| 引用本文： | 丁力,吴洪涛,姚裕,马瑞.基于混沌蜂群算法的小型无人直升机系统辨识[J].振动．测试与诊断,2016,36(3):419-424. |
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| 作者姓名： | 丁力 吴洪涛 姚裕 马瑞 |
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| 作者单位： | （1.南京航空航天大学机电学院，南京210016）（2.南京航空航天大学航空宇航学院，南京210016） (3.江苏理工学院机械工程学院，常州213001) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51375230)；江苏省科技支撑计划重点资助项目(BE2013003-1BE2013010-2)；南京航空航天大学研究生创新基地（实验室）开放基金资助项目（kfjj20160508） |
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| 摘 要： | 针对小型无人直升机在悬停状态下飞行动力学模型的系统辨识问题,提出了一种基于混沌蜂群算法(chaotic artificial bee colony algorithm,简称CABC)的辨识方法。由于直升机的数学模型是非线性的,因此用小扰动理论对其线性化,得到纵横方向待辨识的解耦模型;进一步将系统辨识问题转变成优化问题,以蜂群为搜索单位,通过群体之间的信息交流与优胜劣汰机制,使得蜂群向更优方向进化;利用混沌算子来改进侦察蜂的搜索机制,使得人工蜂群算法脱离局部最优束缚,获得更强的全局寻优能力。根据无人机实际飞行试验数据,对辨识获得的模型进行了分析与验证,结果表明,采用该辨识方法,估计出了解耦模型中的未知参数,与遗传算法和传统人工蜂群算法相比,所提算法的辨识精度更高。
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| 关 键 词： | 小型无人直升机 系统辨识 人工蜂群算法 混沌算子 |
Chaotic Artificial Bee Colony Algorithm for the System Identification of a Small-Scale Unmanned Helicopter |
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| Affiliation: | (1.College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Nanjing, 210016, China)(2.College of Aerospace Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Nanjing, 210016, China)(3.College of Mechanical Engineering, Jiangsu University of Technology Changzhou, 213001, China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Small-scale unmanned helicopter system identification artificial bee colony algorithm chaotic operator |
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