| 考虑驱动分支惯量影响的Stewart平台动力学研究 |
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| 引用本文： | 杨灏泉,吴盛林,曹健,董宏林,赵克定.考虑驱动分支惯量影响的Stewart平台动力学研究[J].中国机械工程,2002,13(12):1009-1012. |
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| 作者姓名： | 杨灏泉 吴盛林 曹健 董宏林 赵克定 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,哈尔滨市,150001 |
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| 摘 要： | 基于达朗伯原理和等效力法，建立了处于实际工作状态时的Stewart平台的动力学模型，重点分析了Stewart平台中各驱动分支的运动学，动力学特性，并对Stewart平台在其动力学分析和设计中，能否忽略各分支的惯性影响进行了分析，仿真结果表明该方法易于求解，适用于需考虑各分支惯量影响的Stewart运动平台。
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| 关 键 词： | Stewart平台 动力学 达朗伯原理 仿真 驱动分支惯量 |
| 文章编号： | 1004-132X(2002)12-1009-04 |
Study on Dynamics for Stewart Platform Involving Effect of Driving Legs Inertia |
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