| 一种柔性冗余度机器人振动抑制的复模态法 |
| |
| 引用本文： | 吴立成,陆震,于守谦,郑红.一种柔性冗余度机器人振动抑制的复模态法[J].中国机械工程,2001,12(10):1186-1188. |
| |
| 作者姓名： | 吴立成 陆震 于守谦 郑红 |
| |
| 作者单位： | [1]清华大学计算机科学与技术系智能技术有为系统国家重点实验室，北京市100084 [2]北京航空航天大学，北京市100083 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(59885001) 柔性机器人由于其高速、低耗、质轻等特点,在空间机器人等应用领域占有重要地位.因此,近年来对柔性机器人的研究受到广泛的关注.然而,由于包含有柔性部件,在运动过程中及目标运动结束后,机器人末端往往存在比较严重的振动.如何抑制柔性机器 |
| |
| 摘 要： | 研究了柔性机器人末端振动的抑制控制问题，方法是将机器人动力学方程进行分解，再将分解得到的柔性振动动力学方程写成状态空间的形式，根据复模态分析的原理对其进行分析，利用柔性冗余度机器人具有的自运动优化能力，提出了一种自运动优化选择的复模态法，该方法通过自运动的优化选择在复模态空间中零化低阶模态的激励力，以实现对机器人末端振动的抑制。针对一个末杆为柔性杆的3维4自由度机器人进行了控制仿真，仿真同时对比使用了其它2种同类方法，仿真结果验证了本方法的有效性，并显示复模态法取得了比其同类方法好很多的末端振动抑制效果。
|
| 关 键 词： | 柔性冗余度机器人 自运动 振动抑制 复模态分析 |
| 文章编号： | 1004-132X(2001)10-1186-03 |
A Vibration Suppress Approach of Flexible Redundant Robots |
| |
| WU Licheng.A Vibration Suppress Approach of Flexible Redundant Robots[J].China Mechanical Engineering,2001,12(10):1186-1188. |
| |
| Authors: | WU Licheng |
| |
| Abstract: | The vibration suppression problem of flexible robot manipulators was considered. Firstly, the dynamic functions of the robot were decomposed into two parts and the part of flexible vibration dynamics was translated into state space format. Then through analysis according to the plural mode analyze principle, a plural mode approach to vibration suppression was proposed. The proposed approach realizes vibration suppression of robot tip through utilizing the self-motion capability of flexible redundant robot to nullify the low rank modal exiting force.Finally, the availability and effectiveness of the proposed approach have been demonstrated through numerical simulation with a four-link spatial robotic manipulator possessing an end flexible link. The result verifies that the proposed approach yields great less vibration amplitude of robot tip than that of two other homogeneous approaches. |
| |
| Keywords: | flexible redundant robot self-motion vibration suppression plural mode analysis |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
