| 一种开放式机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法 |
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| 引用本文： | 李宪华,张雷刚,郭帅,宋韬,张军.一种开放式机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法[J].机械科学与技术(西安),2018(4):599-606. |
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| 作者姓名： | 李宪华 张雷刚 郭帅 宋韬 张军 |
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| 作者单位： | 安徽理工大学机械工程学院;上海市智能制造及机器人重点实验室; |
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| 摘 要： | 针对机械臂三维运动仿真及在线实时控制,提出了一种高效开放式的机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法。该方法以具有强大数据处理能力的MATLAB软件为构建平台,充分将SolidWorks专业实体建模软件、Robotics Toolbox中的实用建模函数、MATLAB的GUI交互设计和MATLAB 3D动画及显示技术等功能结合并应用到机器人虚拟仿真平台构建中,构建可视化程度高、高效运行且具有强大输入输出功能、模型细节显示逼真的机械臂3D虚拟仿真平台。以笔者所在课题组构建的雄克六自由度模块化机器人手臂为例,深入详细地阐述了所提出的仿真平台快速构建方法的实施步骤,最终得到一个开放程度高、可视化程度逼真的该机械臂3D虚拟仿真平台。最后给出了仿真平台的部分显示效果图,测试结果表明,使用该方法能够实现机械臂3D虚拟仿真平台的快速构建,并且该平台具有良好的实用性和可操作性,能够满足科研和教学的需要,验证了本方法的有效性。
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| 关 键 词： | 虚拟仿真平台 快速构建 模块化机械臂 可视化 3D动画显示 |
A Quick Method of Constructing Open and 3D Manipulator Virtual Simulation Platform |
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