3-RRR平面并联机构模糊PID控制系统研究 |
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引用本文: | 刘霞,单宁.3-RRR平面并联机构模糊PID控制系统研究[J].机械科学与技术(西安),2018(6). |
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作者姓名: | 刘霞 单宁 |
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作者单位: | 西安工程大学机电工程学院;武警工程大学装备工程学院 |
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摘 要: | 平面并联机构以其优异的性能在工程领域得到广泛应用,为有效提高机构运动精度,提出了基于模糊PID控制算法的3-RRR平面并联机构实时控制方法。在分析模糊PID控制原理的基础上,建立3-RRR平面并联机构模糊PID控制系统模型,搭建机构控制实验装置,实验研究了机构运动精度的实时控制。结果表明,对3-RRR平面并联机构施加模糊PID控制后,机构角位移误差最大值为2.1°,降幅达53%以上;建立的模糊PID控制系统能够用于机构运动精度实时控制,有效降低机构角位移误差,算法简单,实时性较好。
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