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| 多关节机械臂干扰观测器的自适应滑模控制 | |
| 引用本文： | 张润梅,罗谷安,袁彬,毕利君.多关节机械臂干扰观测器的自适应滑模控制[J].机械科学与技术(西安),2021,40(10):1595-1602. |
| 作者姓名： | 张润梅 罗谷安 袁彬 毕利君 |
| 作者单位： | 安徽建筑大学 机械与电气工程学院,合肥 230601;安徽建筑大学 工程机械智能制造重点实验室,合肥 230601 |
| 摘 要： | 为了解决多关节机械臂在外部干扰和建模误差的轨迹跟踪问题,提出了多关节机械臂干扰观测器的机械臂自适应滑模控制方法.针对干扰信号,采用干扰观测器对可观测干扰进行观测,对于未观测到的干扰通过自适应律的设计进行估计补偿;针对机械臂控制系统中的抖振问题,采用新型趋近律来设计滑模控制律,以减小抖振影响;最后,利用李雅普诺夫函数验证了系统的稳定性.仿真结果表明,该方法不仅可以有效地削弱抖振问题,而且还可以克服外界干扰和建模误差带来的不确定性,同时保证了系统的鲁棒性. |
| 关 键 词： | 机械臂 滑模控制 干扰观测器 自适应控制 趋近律 轨迹跟踪 |
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