| 3-RSS同轴驱动布局并联机构的打磨机器人设计与运动分析 |
| |
| 引用本文： | 景鸿翔,秦慧斌,侯志利,刘琳琳,刘俊岐,王宗彦.3-RSS同轴驱动布局并联机构的打磨机器人设计与运动分析[J].机械传动,2021,45(2):76-82. |
| |
| 作者姓名： | 景鸿翔 秦慧斌 侯志利 刘琳琳 刘俊岐 王宗彦 |
| |
| 作者单位： | 中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051;中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051;太原理工大学 机械与运载工程学院,山西 太原 030024;中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051;中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051;中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051 |
| |
| 基金项目： | 山西省重点研发计划项目(201903D421015)先进制造技术山西省重点实验开放基金(XJZZ201703)山西省研究生教育创新项目(2020SY347)中北大学研究生创新中心(省级)创新项目 |
| |
| 摘 要： | 针对目前串联型打磨机器人在打磨球面时存在刚度不足的问题,提出一种3-RSS同轴驱动布局并联机构工具型打磨机器人.同轴驱动布局是将驱动布置在同一轴线,主体由基柱和3组可以绕基柱旋转的机械臂构成,每个机械臂外接支链杆簇,3组支链杆簇与末端打磨头相连.通过构型分析、结构设计,建立同轴驱动布局打磨机器人模型,并对模型进行运动学分析,通过雅可矩阵分析奇异位置,获得打磨机器人的灵活工作空间;经过运动仿真,对比预设路径与仿真轨迹,进行运动误差分析,验证了驱动方案的可行性.研究结果为并联机构打磨机器人拓展工作空间、提高刚度提供了理论与技术支持.
|
| 关 键 词： | 同轴驱动布局 并联机构 打磨机器人 运动学建模 仿真分析 |
Design and Motion Analysis of Polishing Robot with 3-RSS Coaxial Drive Layout Parallel Mechanism |
| |
| Jing Hongxiang,Qin Huibin,Hou Zhili,Liu Linlin,Liu Junqi,Wang Zongyan.Design and Motion Analysis of Polishing Robot with 3-RSS Coaxial Drive Layout Parallel Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2021,45(2):76-82. |
| |
| Authors: | Jing Hongxiang Qin Huibin Hou Zhili Liu Linlin Liu Junqi Wang Zongyan |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
