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| 一种5自由度机械手的运动学分析 | |
| 作者单位： | ;1.华中农业大学工学院 |
| 摘 要： | 针对所设计的W-5D型水下采样机械手,利用D-H法建立其参数和正运动学模型。由机械手的相邻3个关节轴线相互平行的结构特点,在常用的反变换法的基础上引入几何法,得到了逆运动学的封闭解,解的结构简明并且易于操作,满足了机械手对水下作业环境的逆解要求,为机械手的运动规划和轨迹控制提供了依据。使用MATLAB Robotics Toolbox建立机械手的仿真模型。工具箱内部提供的ikine函数已是获得工业机器人逆解的重要方法,通过与ikine函数所得结果的对比分析,验证所求得封闭解的可行性和优越性。 |
| 关 键 词： | 机械手 正运动学 逆运动学 MATLAB Robotics Toolbox |
Kinematics Analysis of a 5-DOF Manipulator |
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