| 一种少自由度并联机构优化设计及运动学分析 |
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| 引用本文： | 韩萌,王昌明.一种少自由度并联机构优化设计及运动学分析[J].机械传动,2015(3):67-69. |
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| 作者姓名： | 韩萌 王昌明 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研基金(20133219110027) |
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| 摘 要： | 围绕少自由度并联机构对稳定与跟踪两种功能的实现,运用螺旋理论设计了一种2-SUP(U)并联机构,并对该机构的自由度进行分析。根据此并联结构的运动特点,利用闭环矢量运算法,借助Rodrigues参数对机构进行了运动学分析,推导位置逆解与速度逆解计算方法,并利用Matlab进行仿真,获取位置速度等特征曲线,为实现对此机构位置和速度的控制提供了理论基础。
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| 关 键 词： | 并联机构 螺旋理论 运动学分析 |
Optimization Design and Kinematics Analysis of a Low DOF Parallel Mechanism |
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| Han Meng;Wang Changming.Optimization Design and Kinematics Analysis of a Low DOF Parallel Mechanism[J].Journal of Mechanical Transmission,2015(3):67-69. |
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| Authors: | Han Meng;Wang Changming |
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| Affiliation: | Han Meng;Wang Changming;School of Mechanical Engineering,Nanjing University of Science and Technology; |
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