| 并联弹性杆拾放机器人机构的设计分析 |
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| 引用本文： | 张峻霞,张秋晨.并联弹性杆拾放机器人机构的设计分析[J].机械传动,2019,43(11):78-83. |
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| 作者姓名： | 张峻霞 张秋晨 |
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| 作者单位： | 天津科技大学机械工程学院,天津,300222;天津科技大学机械工程学院,天津,300222 |
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| 摘 要： | 在工业领域,拾放机器人刚性机构设计趋于成熟,但存在质量较大,人机协同工作时危险系数较高等缺陷。与此同时,弹性杆作为新型设计材料,因其自身材料的优点,已广泛应用在医疗、勘探等领域。基于此,提出一种可应用于拾放任务的并联弹性杆机器人机构。利用简化的Cosserat弹性杆模型,从刚体运动的角度描述弹性杆的变形,导出弹性杆动力学模型。在Matlab中建立并联弹性杆方程及虚拟样机模型,通过对关键材料和工作空间的分析,得到相应机构参数。研究输入角度、力矩与末端的位移的关系,通过搭建样机验证了理论的可行性和设计的合理性,为弹性杆在工业方面的应用提供参考。
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| 关 键 词： | Cosserat弹性杆 并联机器人 拾放任务 机器人机构 运动学 |
Design and Analysis of a Parallel Elastic Rod Robot Mechanism for Pick and Place Task |
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