| 移动式工业机器人动力学分析 |
| |
| 引用本文： | 谢月强.移动式工业机器人动力学分析[J].机械工程与自动化,2004(1):38-40. |
| |
| 作者姓名： | 谢月强 |
| |
| 作者单位： | 西山煤电集团公司,矸石电厂,山西,太原,030023 |
| |
| 摘 要： | 移动式工业机器人操作臂是一个复杂的动力学系统，它通常由6个连杆和6个关节组成，具有多个输入和输出，存在着错综复杂的非线性耦合关系。从构造操作臂的雅可比矩阵人手，由系统功能出发，建立了机器人动力学方程，分析了动力学正反两个方面问题。
|
| 关 键 词： | 移动式 工业机器人 动力学分析 雅可比矩阵 |
| 文章编号： | 1672-6413(2004)01-0038-03 |
| 修稿时间： | 2003年8月11日 |
Analysis of the Mobile Industrial Robot on Dynamics |
| |
| XIE Yue-qiang.Analysis of the Mobile Industrial Robot on Dynamics[J].Mechanical Engineering & Automation,2004(1):38-40. |
| |
| Authors: | XIE Yue-qiang |
| |
| Abstract: | The arm of a mobile industrial robot is a complex dynamic system,which consists of six links and six joints,has multi-inputs and multi-outputs and involves complicated coupling and nonlinearity.The paper establishes the Jacobean matrix on the arm and the dynamic equation(dynamic model),and then analyzes the forward and inverse solution on dynamics. |
| |
| Keywords: | mobile industrial robot Jacobean matrix dynamics analysis |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
