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| 欠驱动机械臂多轴耦合控制轨迹跟踪实验 | |
| 引用本文： | 张雨,余跃庆.欠驱动机械臂多轴耦合控制轨迹跟踪实验[J].机械设计与研究,2014(3). |
| 作者姓名： | 张雨 余跃庆 |
| 作者单位： | 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51175006) |
| 摘 要： | 对于水平3自由度欠驱动机器人的末端轨迹跟踪,两主动关节同时耦合控制被动关节是研究的一个难点。文章以以模糊控制为理论基础,采用多输出控制策略,编制出了多输出模糊控制器,在水平3自由度欠驱动机械臂实验台上进行末端轨迹控制,实现了两主动关节同时耦合控制被动关节的目的。所得试验结果与单输出控制策略的末端轨迹控制进行了对比分析,结果表明,多输出控制比单输出控制有更高的控制精度。 |
| 关 键 词： | 欠驱动机器人 模糊控制 轨迹跟踪 多输出控制 |
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