| 基于改进萤火虫算法的机械臂时间最优轨迹规划 |
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| 引用本文： | 郭鑫鑫,薄瑞峰,贾竣臣,李瑞琴.基于改进萤火虫算法的机械臂时间最优轨迹规划[J].机械设计与研究,2021,37(3):55-59. |
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| 作者姓名： | 郭鑫鑫 薄瑞峰 贾竣臣 李瑞琴 |
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| 作者单位： | 中北大学 机械工程学院,太原030051 |
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| 摘 要： | 以国产某型号六轴工业机器人为研究对象,针对六轴机器人关节空间的轨迹规划问题,提出了一种基于改进萤火虫算法的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法.首先,由给定的机器人末端路径点求逆运动学得到关节空间下的路径插值点.然后,在速度约束条件下,利用萤火虫算法对插值结果进行优化,使得机器人具有最优运行时间.通过与传统萤火虫算法对比,改进后算法的收敛速度和精度都有明显改善.最后,应用MATLAB软件仿真出机械臂运动位置、速度、加速度曲线,并用实体机器人验证.结果表明,该方法使得机械臂具有更短的运行时间,稳定性更高.
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| 关 键 词： | 六自由度机械臂 轨迹规划 萤火虫算法 时间最优 多项式插值 |
Time Optimal Trajectory Planning of Manipulator Based on Improved Firefly Algorithm |
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| GUO Xinxin,BO Ruifeng,JIA Junchen,LI Ruiqin.Time Optimal Trajectory Planning of Manipulator Based on Improved Firefly Algorithm[J].Machine Design and Research,2021,37(3):55-59. |
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| Authors: | GUO Xinxin BO Ruifeng JIA Junchen LI Ruiqin |
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