| 基于云计算的果园移动机器人动态路径规划 |
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| 引用本文： | 焦合军,周万春,施进发,李渊博.基于云计算的果园移动机器人动态路径规划[J].机械设计与研究,2021,37(2):45-49,65. |
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| 作者姓名： | 焦合军 周万春 施进发 李渊博 |
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| 作者单位： | 郑州工程技术学院 机电与车辆工程学院,郑州 450044;华北水利水电大学 机械学院,郑州 450046 |
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| 摘 要： | 针对复杂果园环境下的移动机器人路径规划,提出一种基于云计算的混合改进人工鱼群算法.首先云端服务器利用栅格地图对环境进行建模,将Pareto支配关系和A*算法引入人工鱼的设计中,结合自适应的视野范围计算出静态全局最优路径,然后发送至移动机器人完成果园环境的路径规划.最后,针对动态环境中不同障碍物的速度和方向,提出3种避障策略.云计算平台实时跟踪动态环境信息,移动机器人根据需要执行相应策略,最终得到一条从起始点到目标点的无碰最优路径.通过仿真实验验证了该方法的有效性,为求解移动机器人路径规划提供了 一个新途径.
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| 关 键 词： | 云计算 移动机器人 人工鱼群算法 路径规划 |
Dynamic Path Planning of Orchard Mobile Robot Based on Cloud Computing |
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| JIAO Hejun,ZHOU Wanchun,SHI Jinfa,LI Yuanbo.Dynamic Path Planning of Orchard Mobile Robot Based on Cloud Computing[J].Machine Design and Research,2021,37(2):45-49,65. |
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| Authors: | JIAO Hejun ZHOU Wanchun SHI Jinfa LI Yuanbo |
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