| 一种低耦合度半对称球面并联机构的设计、拓扑分析与运动学 |
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| 引用本文： | 王恪,沈惠平,吕蒙,杨廷力.一种低耦合度半对称球面并联机构的设计、拓扑分析与运动学[J].机械设计与研究,2019,35(4):77-84. |
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| 作者姓名： | 王恪 沈惠平 吕蒙 杨廷力 |
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| 作者单位： | 常州大学机械工程学院,江苏常州,213016;常州大学机械工程学院,江苏常州,213016;常州大学机械工程学院,江苏常州,213016;常州大学机械工程学院,江苏常州,213016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;江苏省科技成果转化专项;江苏省绿色过程装备重点实验室资助项目 |
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| 摘 要： | 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论,设计了一种低耦合度半对称的三转动(3R)球面并联机构,分析计算了该机构输出运动的方位特征集(POC)、自由度以及耦合度(κ=1)三个主要拓扑特性;其次,运用序单开链法运动学原理求解了位置正解的数值解。再次,基于导出的机构位置反解公式,分析了动平台的工作空间,并基于Jacobian矩阵对机构奇异位形进行了分析;最后,利用Matlab给出工作空间中的奇异轨迹。
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| 关 键 词： | 球面并联机构 方位特征集 运动学 低耦合度 工作空间 奇异性 |
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