曲房轨道移动码垛机器人工作空间分析与仿真 |
| |
引用本文: | 白直真,胡勇,牛会敏.曲房轨道移动码垛机器人工作空间分析与仿真[J].食品工业,2018(6). |
| |
作者姓名: | 白直真 胡勇 牛会敏 |
| |
作者单位: | 四川理工学院机械工程学院 |
| |
摘 要: | 根据曲房轨道移动码垛机器人工作情况,在运动分析与轨迹规划中要考虑机器人的工作空间。以D-H法建立机器人运动学模型,分析并求解正逆运动学方程;运用蒙特卡洛法对其进行工作空间分析,并用MATLAB对机器人正运动学方程进行求解仿真得到其末端点的集合。从仿真结果可直观地得到机器人的工作空间,为后续工作空间优化及控制系统研究提供参考。
|
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|