未知环境中的无人侦察机动态航路规划

高空长航时无人机执行侦察任务时往往需要进人不确定的战场环境下搜集各种情报信息。由于该类型无人机一般存在航时长、监视或侦察范围广、目标数量大等问题，因而对无人机的飞行安全环境存在高威胁因素。针对该问题，提出了一种无人机侦察航路规划方法。首先根据获得的先验信息建立参考航路，然后综合考虑基于目标发现概率建立的环境信息模型，基于机载传感器获取信息构建的威胁模型以及决策系统，选定最优侦察飞行航路，最后对航路进行评估。仿真结果表明，该方法能够有效地完成规划任务，获得较满意的航路。